四腿机器人步态的稳定性研究

摘要：

本文对四腿动物走路姿态进行分析，通过对比一种国际上机器人比赛中普遍采用的典型步态，提出了一种新的走路步态，从动力学特性角度分析说明了这种新的步态的稳定性。本文定义了一个衡量稳定性能指标的量，该性能指标是利用机器人受到的三维的合力大小来定义的，这个性能指标具有衡量稳定性的特点，并通过实验说明该步态的稳定性能。

关键词： 四腿机器人 步态稳定性 动量分析 机械动力学

作者: 黄欢 陈启军

作者单位: 同济大学控制工程系, 上海200092

会议类型: 国内会议

会议名称: 第一届全国智能制造学术会议

会议地点: 杭州

会议语种:中文

在线出版日期: 2006-12-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）