柔性机械臂的非线性主动控制

摘要：

本文对柔性机械臂的精确定位和振动主动控制进行了研究，控制律采用关节扭矩和压电作动器进行联合设计，控制方法采用最优控制方法，动力学模型采用一次近似模型。研究中分别考虑了线性化控制设计和非线性控制设计。仿真结果显示，线性化控制设计能够进行系统的精确定位，但在到达时间指标问题上欠佳；非线性控制在精确定位和到达时间指标上均有良好的控制效果。

关键词： 柔性机械臂 振动控制 非线性控制 一次近似模型

作者: 滕悠优 蔡国平

作者单位: 上海交通大学工程力学系,上海,200240

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十一届全国非线性振动、第八届全国非线性动力学和运动稳定性学术会议

会议地点: 河北石家庄

会议语种:中文

在线出版日期: 2007-05-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）