多杆空间柔性机器人递推拉格朗日动力学建模和仿真

摘要：

该文研究了多杆空间柔性机器人的动力学问题，运用拉格朗日方法，结合齐次变换矩阵，推导得到了系统的动力学方程，在推导过程中采用了运动学递推策略以提高计算效率。建模时除考虑构件的横向弯曲变形外，还计及了构件的扭转变形。基于上述理论研制了多杆空间柔性机器人动力学仿真软件，并对一空间柔性机器人进行了动力学仿真计算，验证了理论和软件的先进性能。

关键词： 柔性机器人 数值模拟 动力学建模 拉格朗日方法

作者: 章定国 芮筱亭

作者单位: 南京理工大学 理学院，江苏南京,210094

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十一届全国非线性振动、第八届全国非线性动力学和运动稳定性学术会议

会议地点: 河北石家庄

会议语种:中文

在线出版日期: 2007-05-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）