一种Kalman 滤波系统误差及其协方差矩阵的半参数估计方法

摘要：

提出用半参数估计理论来解决系统误差对Kalman 滤波解的影响问题。即用半参数模型中的非参数分量表达观测模型和动力学模型中未知的系统误差，在移动的窗口内，基于观测残差和状态向量预测残差拟合模型系统误差，进而修正相应的观测向量和状态预测向量的协方差矩阵，以消除系统误差对滤波的影响。同时这种方法还有明显的优点，就是在滤波过程中不需要对系统误差做任何假设。文中推导了基于正则核估计来解算导航系统半参数模型的相应公式，并根据一个模拟的算例，证明了算法的有效性。

关键词： 半参数模型 Kalman滤波 模型系统误差 协方差矩阵 非参数分量 正则核估计 导航系统

作者: 曹轶之 隋立芬

作者单位: 信息工程大学测绘学院，郑州市陇海中路66号，450052

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国测绘学会大地测量专业委员会2007年综合性学术年会

会议地点: 青岛

会议语种:中文

在线出版日期: 2007-11-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）