无标定视觉伺服在机器人跟踪多特征点目标的应用

摘要：

介绍了一种眼在手上的机器人3D视觉跟踪多特征点。目标的无标定视觉伺服。利用基于递推最小二乘法估计图像雅可比矩阵伪逆的无标定视觉伺服,这种方法无需计算雅可比矩阵伪逆,避开了图像雅可比矩阵伪逆计算的奇异性问题。实验结果验证了这种方法的可行性,为机器人抓取目标打下了基础。

关键词： 眼在手上 多特征点 视觉伺服 视觉跟踪 机器人

作者: 宋平 康庆生 孟正大

作者单位: 东南大学

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十三届全国电气自动化与电控系统学术年会

会议地点: 天津

会议语种:中文

页码: 263-267

在线出版日期: 2007-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）