基于MATLAB和Simulink的管道清淤机器人模糊控制设计与仿真

摘要：

清淤机器人用于城市排水管道的自动清理工作。针对排水管道中的情况十分复杂、负载具有较大的不确定性的特点。提出了模糊控制算法以自动纠正步进电动机由于过载而引起的失步,并利用MATLAB和Simulink对模糊控制器进行了设计与仿真.仿真结果表明,模糊控制算法的引入获得了预期的控制效果。该设计思想对相似场合下的步进电动机控制也具有一定的借鉴作用。

关键词： 模糊控制 MATLAB Simulink 机器人 管道清淤机器人

作者: 王丰 蔡玉强 段润保

作者单位: 河北理工大学

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十三届全国电气自动化与电控系统学术年会

会议地点: 天津

会议语种:中文

页码: 249-251

在线出版日期: 2007-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）