三轴差动式管内移动机器人驱动单元的研究

摘要：

设计了一种用于石油、化工等大中型管道缺陷检测的三轴差动式管内移动机器人驱动单元.它由行走机构与差速机构组成,本文介绍了驱动单元的机构组成与工作原理,分析了行走特性,并通过虚拟样机技术验证了差速机构的有效性。在理论上论证了三轴差动式管内移动机器人驱动单元具有机械自适应特性。

关键词： 移动机器人 驱动单元 差速机构 机械自适应特性

作者: 姜生元 叶锐汉 江旭东 李建永

作者单位: 北华大学机械工程学院,吉林,吉林,132021

会议类型: 国内会议

会议名称: 第三届中国CAE工程分析技术年会暨2007全国计算机辅助工程(CAE)技术与应用高级研讨会

会议地点: 大连

会议语种:中文

页码: 306-310

在线出版日期: 2007-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）