一类Stewart机构运动学正解的研究

摘要：

对具有半对称结构的6/6-SPS型Stewart并联机构的运动学正解进行了研究。建立了一类具有半对称结构的6/6-SPS型Stewart并联机构位置正解的数学模型,采用该并联机构的结构参数和杆长作为输入变量,构造了一个关于该并联机构动平台位置及姿态参数的多元多项式方程组。基于该方程组并采用Mathematica符号计算软件即可快速求解出该并联机构的全部28组位置正解的解析表达式,并以该并联机构的位置反解为已知条件通过实例验证了该数学模型的正确性。并联机构运动学正解的研究为该并联机构的工作空间分析、轨迹规划及控制奠定了重要的理论基础。

关键词： Stewart机构 并联机构 运动学正解 符号计算 Mathematica软件

作者: 曹毅 周辉

作者单位: 江南大学机械工程学院,无锡,214122

会议类型: 国内会议

会议名称: 第三届中国CAE工程分析技术年会暨2007全国计算机辅助工程(CAE)技术与应用高级研讨会

会议地点: 大连

会议语种:中文

页码: 186-190

在线出版日期: 2007-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）