基于CMAC神经网络的机械手臂实时控制

摘要：

针对机械手臂控制问题,研究基于CMAC神经网络的机械手臂实时控制方法,设计CMAC神经网络控制系统.仿真结果表明,CMAC神经网络控制系统可以在保证机械手位姿良好的情况下跟踪给定的参考轨迹,能够逼近机械手臂的逆运动学模型。在实验的基础上,找到了物理地址大小与权值修正算法中学习率之间的关系,分析了控制系统中关节角优化算法对控制系统输出的影响。

关键词： CMAC神经网络 机械手臂 实时控制 逆模型

作者: 于乃功 李志谦 李明 阮晓钢

作者单位: 北京工业大学,电子信息与控制工程学院,北京,100022

会议类型: 国内会议

会议名称: 2007年中国智能自动化会议

会议地点: 兰州

会议语种:中文

页码: 526-529

在线出版日期: 2007-08-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）