野外自主运动车辆的局部次优路径规划

摘要：

当车辆自主行驶在野外的非结构化环境时,运动规划是一个非常挑战性的问题。本文基于实时的网格地图,提出了一个快速、次优的轨迹规划算法,实现车辆的无碰撞运动导航.激光雷达被用来获取车辆周围的障碍信息,用于建立环境的实时动态地图.以A*为基础的搜索算法,在活动的局部区域内为自主运动车辆提供无障碍的安全行驶路径.

关键词： 野外自主运动车辆 路径规划 无碰撞运动 网格地图

作者: 杨唐文 K. D.Kuhnert W.Seemann O.Lopez A.Staudt

作者单位: 北京交通大学,计算机与信息技术学院,北京,100044;Echtzeit Lernsysteme, Universitaet Siegen Siegen 57068, Germany Echtzeit Lernsysteme, Universitaet Siegen Siegen 57068, Germany

会议类型: 国内会议

会议名称: 2007年中国智能自动化会议

会议地点: 兰州

会议语种:中文

页码: 522-525

在线出版日期: 2007-08-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）