M-Cubes自重构机器人系统描述方法

摘要：

自重构机器人系统的描述是研究控制及变形算法的基础,很难准确描述。本文作者从模块、构形对M-Cubes自重构机器人进行分析；首先从agent角度对单元模块进行分解和描述,并用特征向量对模块的当前外部状态进行描述；采用元模块缓解单元模块的运动约束,增强模块的运动能力,并对元模块的状态进行描述。静态构形引进通讯网络、能量网络、计算网络,并用模块的特征向量组成的特征向量矩阵来标识静态系统的构形。模块个体和构形的分别描述提高了整个系统的认知程度,仿真试验表明该方法是有效的。

关键词： 自重构机器人 变形算法 元模块

作者: 吴秋轩 刘士荣 曹广益 费燕琼

作者单位: 杭州电子科技大学,自动化研究所,浙江杭州,310018 上海交通大学,燃料电池研究所,上海,200030 上海交通大学,机器人研究所,上海,200030

会议类型: 国内会议

会议名称: 2007年中国智能自动化会议

会议地点: 兰州

会议语种:中文

页码: 515-521

在线出版日期: 2007-08-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）