基于DFP与PSO混合算法的移动机器人路径规划

摘要：

提出了一种将DFP变尺度算法与微粒群算法相结合的新型混合优化算法,依据神经网络解决了移动机器人全局路径规划问题。该混合算法首先采用DFP变尺度算法为移动机器人寻找一条初始局部最优路径；然后,利用微粒群算法对其进行二次全局寻优得到全局最优解,即为移动机器人找到了一条无碰撞最优路径.仿真实验研究证明,该混合算法结构合理,其收敛速度快并且易于实现.

关键词： 移动机器人 路径规划 DFP变尺度算法 微粒群算法 混合优化

作者: 王仲民 戴怡 岳宏

作者单位: 天津工程师范学院,机械工程系,天津,300222 河北工业大学,机器人及自动化研究所,天津,300130

会议类型: 国内会议

会议名称: 2007年中国智能自动化会议

会议地点: 兰州

会议语种:中文

页码: 510-514

在线出版日期: 2007-08-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）