不平整地面上的仿人机器人步行稳定性检测方法

摘要：

稳定性理论与判定方法是仿人步行运动控制的重要基础。经典的稳定性理论CoP和ZMP并不能解决不平整地面上特别是双脚支撑期的稳定性判定问题,而角动量变化率HG的计算复杂且耗时.根据多刚体系统的稳定性本质与经典CoP稳定性理论,引入虚平面的概念,提出基于扩展CoP的稳定性判定方法,并针对不平整地面上双脚支撑期内的双足步行,运动推导出支撑域的确定方法与基于力传感器信息的扩展CoP计算方法,最后给出了扩展CoP稳定性理论的基本应用策略。

关键词： 仿人机器人 姿态稳定性 稳定性理论 运动控制

作者: 王剑 马宏绪 秦海力

作者单位: 国防科技大学,机电工程与自动化学院,湖南,长沙,410073 总装备部,装备管理信息办公室,北京,100035

会议类型: 国内会议

会议名称: 2007年中国智能自动化会议

会议地点: 兰州

会议语种:中文

页码: 504-509

在线出版日期: 2007-08-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）