基于数据挖掘的水下机器人模糊控制方法
针对水下机器人模糊控制器超调量较大及存在稳态误差的问题,提出了一种采用布尔关联规则挖掘技术,从人工操作记录数据库中挖掘模糊控制查询表的方法,并在”SY-Ⅱ”型水下机器人平台上进行仿真试验和水池试验研究。结果表明,控制器超调量大大减小,且对外界扰动有很强的鲁棒性,从而证明数据挖掘技术应用于模糊控制,可实现模糊规则查询表的创建自动化,提高准确性和水下机器人运动控制的精度,具有较高的理论和实用价值。
水下机器人 模糊控制 数据挖掘 稳态误差
万磊 邹劲 秦再白 梁霄
哈尔滨工程大学,船舶工程学院,黑龙江,哈尔滨,150001
国内会议
兰州
中文
499-503
2007-08-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）