基于事件的仿人机器人步态规划

摘要：

提出了一种新的基于事件的仿人机器人行走步态规划和控制方法。以关节角度的变化为立足点。从电机的实际控制出发,将基于时间规划所造成的关节角度非线性变化简化为线性变化,使得电机实际控制难度大大降低.利用ZMP轨迹规划的相关理论,设计能让仿人机器人稳定行走的普适模型,并在动力学仿真环境中进行了验证。

关键词： 步态规划 零力矩点 仿人机器人

作者: 苏剑波

作者单位: 上海交通大学,自动化系,上海,200240

会议类型: 国内会议

会议名称: 2007年中国智能自动化会议

会议地点: 兰州

会议语种:中文

页码: 484-489

在线出版日期: 2007-08-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）