半被动双足机器人的机械参数优化设计

摘要：

为了设计具有高稳定性的半被动双足机器人,采用一种2杆纯被动双足步行简化模型对机器人的机械参数进行了优化；采用非线性动力学方法作为稳定性分析手段求解和验证了模型的全局稳定性和局部稳定性。在此基础上,设计了一种数值算法在机械参数空间中求解模型的最优机械参数.由于采用算法对作为求解目标的机械参数进行了无量纲化处理,因而所得结论具有普遍意义。利用数值仿真结果,设计和构建了半被动双足步行机器人原型。

关键词： 非线性动力学 稳定性分析 半被动双足机器人 优化设计 机械参数

作者: 毛勇 王家廞 贾培发 柳宁 杨泽红 宋亦旭

作者单位: 清华大学,计算机科学与技术系智能与系统国家重点实验室,北京,100084 清华大学,航天航空学院,北京,100084

会议类型: 国内会议

会议名称: 2007年中国智能自动化会议

会议地点: 兰州

会议语种:中文

页码: 473-477

在线出版日期: 2007-08-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）