一种移动机器人混合式体系结构
以Saphira/Aria移动机器人智能体系统结构为载体,基于反应机制快速反应和慎思机制慎思推理的思想,设计包含反应层、慎思层和监督管理层的移动机器人混合式3层体系结构.在慎思/反应混合式结构的基础上增加监督层,来融合反应行为和慎思推理的功能,实现这2层功能之间的上下交叉执行。在监督层中设置监督和协调模块,来监督反应层的执行情况。当发现环境中有未建模障碍物使子目标序列不能按预定方式执行时,判断移动机器人实际移动方向是否严重偏离了预定方向,如果差值超过90°,则启动慎思层,重新规划子目标序列；否则,只是对其进行简单修改.针对移动机器人的导航任务,对所设计的体系结构进行仿真验证。结果表明,在能够很好协调反应与慎思功能交叉执行的情况下,混合式体系结构比单纯的反应性行为在面临不确定情况时能够表现出更好的性能。
交叉执行 混合式体系结构 移动机器人
李彩虹 李贻斌 宋勇
山东大学,控制科学与工程学院,山东,济南,250061;山东理工大学,计算机科学与技术学院,山东,淄博,255049 山东大学,控制科学与工程学院,山东,济南,250061
国内会议
兰州
中文
445-450
2007-08-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）