一类非完整移动机器人全局轨迹跟踪控制

摘要：

针对一类约束非理想情况下的非完整移动机器人,用Lyapunuov直接法和Barbalat引理证明全局渐近稳定的追踪控制律的存在性,并构造一类控制律保证轨迹追踪的误差的全局一致渐近稳定。最后通过2个仿真示例,验证提出的控制律的有效性。

关键词： 非完整移动机器人 非理想约束 追踪控制

作者: 李胜 王轶卿 陈庆伟 胡维礼

作者单位: 南京理工大学,自动化系,江苏,南京,210094

会议类型: 国内会议

会议名称: 2007年中国智能自动化会议

会议地点: 兰州

会议语种:中文

页码: 440-444

在线出版日期: 2007-08-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）