足球机器人射门算法的改进
(0) 针对双轮驱动足球机器人,提出改进的射门算法。当机器人处于射门状态时,将对方门线离散为若干个坐标点。以满足非完整约束的运动控制算法为基础,根据机器人位姿变化最小的原则从这些坐标点。中选择出射门目标点。引导机器人以圆弧路径完成射门过程；采用一种扩展的极限环导航方法,引导机器人在椭圆极限环上调整其位姿达到期望的射门状态。首先运用最小二乘法得到赛球的直线运动轨迹模型,参照此模型构建出描述赛球运动趋势的椭圆极限环,然后从机器人位置坐标向椭圆作切线,机器人以椭圆上的切点。作为路径跟踪的期望目标点。奔向椭圆.该导航方法将机器人直接奔向赛球的走行方式改变为奔向赛球所在运动区域的走行方式,能够在很大程度上提高在诸如机器人足球比赛这种高度动态环境中的机器人快速走行到运动目标的效果。在MATLAB仿真和FIRA小型机器人足球平台上进行试验验证,结果证明了算法的有效性。
机器人足球 路径规划 极限环 移动机器人 最小二乘法 射门算法
程福 马英庆
辽宁机电职业技术学院,辽宁,丹东,118002
国内会议
兰州
中文
421-425
2007-08-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）