双足机器人无源动态行走步态设计的粒子群优化算法

摘要：

研究双足机器人无源行走步态设计问题。双足机器人周期步态对应状态空间的极限环.通常使用Newton-Raphson方法确定状态空间的极限环,为了保证迭代过程的收敛性,Newton-Raphson方法需要比较准确地估计初始状态值。本文使用粒子群优化算法搜索双足机器人的周期步态；考虑双足机器人的几何约束,搜索的状态空间减少到三维,同时不需要初始状态的估计。仿真结果表明,所提出的双足机器人无源行走步态设计的粒子群优化算法是有效的。

关键词： 粒子群优化 无源动态行走 双足机器人 步态设计

作者: 赵秋玲 周亚丽 张奇志

作者单位: 北京信息科技大学,机电工程学院,北京,100085 北京信息科技大学,计算机及自动化系,北京,100085

会议类型: 国内会议

会议名称: 2007年中国智能自动化会议

会议地点: 兰州

会议语种:中文

页码: 570-573

在线出版日期: 2007-08-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）