基于特征模型的柔性机械臂自适应补偿控制

摘要：

针对单连杆柔性机械臂的末端位置控制问题,设计了一种基于柔性机械臂特征模型的自适应补偿控制方案。该控制方案在常见的关节角度PD反馈控制律设计的基础上,通过增加额外设计的基于特征模型的自适应补偿控制器,达到进一步改善系统控制性能的目的。该方法设计过程简单,且控制器参数的物理意义明确,易于调试.数学仿真表明,该控制方法具有较强的鲁棒性和较好的控制性能。

关键词： 柔性机械臂 自适应控制 特征模型 鲁棒性

作者: 张国琪 丁建钊 吴宏鑫

作者单位: 北京控制工程研究所,北京,100080

会议类型: 国内会议

会议名称: 2007年中国智能自动化会议

会议地点: 兰州

会议语种:中文

页码: 547-552

在线出版日期: 2007-08-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）