一种基于Monte Carlo方法的四足机器人定位系统

摘要：

针对RoboCup四足机器人足球竞赛环境中机器人自定位和球定位问题,提出了一种基于Monte Carlo方法的定位系统.系统利用机器人对人工地标和球的识别信息,结合无反馈的里程计信息来完成机器人自定位和对球的定位。该系统针对运动中球的定位进行了特殊处理,将球的速度信息用于重采样方法中,以提高对球定位的准确性。实验结果证明了该系统的有效性和准确性。

关键词： 机器人 定位系统 Monte Carlo方法

作者: 苑达峰 陈启军

作者单位: 同济大学,控制科学与工程系,上海,201804

会议类型: 国内会议

会议名称: 2007年中国智能自动化会议

会议地点: 兰州

会议语种:中文

页码: 536-540

在线出版日期: 2007-08-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）