基于backstepping的船舶航向滑模控制

摘要：

考虑船舶操纵舵机伺服机构特性下的船舶航向控制,构成一个参数未知和虚拟控制系数未知的非匹配不确定非线性控制问题。基于backsteping方法结合调节函数自适应方法与变结构滑模控制设计出船舶航向控制器,借助Lyapunov函数证明了所设计控制器使得最终闭环非匹配不确定船舶非线性控制系统中的所有信号有界并一致稳定。基于Matlab的仿真实验证明,系统的实际航向自适应地跟踪设定航向,控制器具有良好的动静态特性和鲁棒性。

关键词： 变结构滑模控制 调节函数 船舶航向跟踪 鲁棒性

作者: 刘雨 郭晨 吕进

作者单位: 大连海事大学,自动化与电气工程学院,辽宁,大连,116026

会议类型: 国内会议

会议名称: 2007年中国智能自动化会议

会议地点: 兰州

会议语种:中文

页码: 278-282

在线出版日期: 2007-08-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）