无标定手眼协调系统性能分析与改进

摘要：

本文研究利用神经网络实现雅可比矩阵模型的机器人手眼协调无标定动态系统的跟踪性能。由于网络训练条件与实际工作条件存在差别,需要在控制器设计上补偿系统未建模动态.因此,在考虑机器人动力学特性和视觉信息处理特点的基础上,建立系统离散域模型,研究系统的跟踪误差和系统稳定性,并提出改进方法。仿真结果验证了所提出方法的有效性。

关键词： 机器人 神经网络 雅可比矩阵模型 无标定动态系统 跟踪性能 动力学特性 视觉信息

作者: 苏剑波

作者单位: 上海交通大学自动化系,上海200240

会议类型: 国内会议

会议名称: 第26届中国控制会议

会议地点: 湖南张家界

会议语种:中文

页码: 141-144

在线出版日期: 2007-07-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）