多传感车道检测及目标跟踪的新型融合方法
针对道路上车辆运动与车道形状、位置的关系,提出了一种新型的多传感道路检测与目标跟踪方法。毫米波雷达虽具有精确的纵向测距功能,却不能识别车辆的横向位置、道路状况,弯道或换道时容易丢失目标。利用图像传感器摄取的道路图像,选取道路形状模型,利用道路图像的灰度特征,结合优化算法改变模板参数,实现对车道的跟踪.利用车道曲率与车辆转向角之间的关系,并采用基于UKF(Uscented Kalman Fileter)的非线性估计算法和最小方差融合准则,获得车辆状态的融合估计。仿真实验证明了该方法能大大提高路面车辆的姿态跟踪精度。
道路检测 目标跟踪 信息融合 图像传感器 道路图像 融合估计
陈莹 吴定会
江南大学通信与控制工程学院,无锡214122
国内会议
湖南张家界
中文
137-140
2007-07-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）