凿岩机器人液压系统ADRC控制器设计与仿真

摘要：

给出凿岩机器人关节驱动液压系统数学模型,对其进行降阶近似,使用自抗扰控制(ADRC)方法设计二阶ADRC控制器,并在不确定性环境下进行仿真研究。结果表明,ADRC控制器对于系统参数摄动和大负载干扰力具有理想的鲁棒能力,控制过程快速、平滑,稳态精度高。

关键词： 凿岩机器人 关节驱动 液压系统 数学模型 自抗扰控制

作者: 阮久宏 荣学文 吴三友

作者单位: 山东交通学院,济南250023 山东大学机器人研究中心,济南250061

会议类型: 国内会议

会议名称: 第26届中国控制会议

会议地点: 湖南张家界

会议语种:中文

页码: 133-136

在线出版日期: 2007-07-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）