基于SPF模型的闭链机构自适应控制
含有闭链的并联机器人动力学模型通常由微分-代数方程描述。在这类机器人系统的传统控制方法中,往往需要采用诸如牛顿迭代等数值方法对非独立坐标进行求解,不利于实时控制。本文考虑机器人惯性参数的不确定性,提出一种基于奇异摄动模型的自适应跟踪控制方法。这种方法将对原系统微分-代数方程的控制转换为对人造奇异摄动模型的控制,从而使算法易于实施.运用Lyapunov 理论证明了这种控制器能够保证渐近轨迹跟踪.仿真结果表明了该方法的有效性。
并联机器人 闭链机构 自适应控制 奇异摄动模型 动力学模型 跟踪控制
吴爱玲 王中华 周志群
济南大学控制科学与工程学院,济南250022
国内会议
湖南张家界
中文
128-132
2007-07-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）