欠驱动两足步行机器人3D动态行走控制方法研究

摘要：

在平面型欠驱动两足步行机器人的基础上,提出了一种3D欠驱动两足步行机器人模型和动态步行控制方法。建立了机器人的复杂动力学模型,通过时不变规划方法对机器人运动进行规划,并通过有限时间收敛控制策略对机器人运动进行控制。仿真实验表明,动态步行渐进收敛于稳定的极限环,控制算法是可行的。分析了步行姿态对行进速度的影响,提出了一种欠驱动两足步行机器人步行速度控制策略并通过仿真实验对算法进行了验证。

关键词： 两足步行机器人 动态行走 步态规划 欠驱动系统 动态控制 运动控制 控制策略

作者: 绳涛 王剑 蔡文澜 马宏绪

作者单位: 国防科技大学机机器人实验室,长沙410073 国防科技大学机机器人实验室,长沙410073;空军航空大学控制工程系,长春130022

会议类型: 国内会议

会议名称: 第26届中国控制会议

会议地点: 湖南张家界

会议语种:中文

页码: 93-98

在线出版日期: 2007-07-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）