基于ARM的机器人运动控制系统

摘要：

机器人的关键技术之一是运动系统的控制, 为了提高机器人的性能, 本文用集成了嵌入式处理器ARM 以及FPGA的芯片器件EPXA10设计了机器人运动控制系统.提出了一种基于FPGA与嵌入式处理器ARM的机器人运动控制方法。硬件部分给出了系统设计图并简述了控制过程, 软件部分给出了中断服务流程以及电机的PID控制流程图.研究证明, 采用嵌入式芯片EPXA10的机器人运动控制系统较传统控制系统在可靠性、小型化、功耗、性价比等方面都具有明显的优势、运动系统也可以扩展出远程的网络控制功能。

关键词： 移动机器人 运动控制 嵌入式处理器 网络控制 现场可编程门阵列

作者: 田景文 高美娟 李瑾 李凯

作者单位: 北京联合大学自动化学院,北京100101;北京化工大学信息科学与技术学院,北京100029 北京联合大学自动化学院,北京100101 北京化工大学信息科学与技术学院,北京100029

会议类型: 国内会议

会议名称: 第26届中国控制会议

会议地点: 湖南张家界

会议语种:中文

页码: 54-57

在线出版日期: 2007-07-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）