一种新的智能控制器设计方法及其在船舶航向控制中的应用
基于参考轨迹设置和噪声加入技术,提出一种新的智能控制器设计方法。在该方法中,控制器设计分四个步骤:第一步,获取具有一定精度的对象与扰动数学模型；第二步,使用参考轨迹设置技术规划被控对象控制目标；第三步,选择模糊神经网络作为智能控制器并进行结构设计；第四步,在动态和不确定性模拟环境下使用进化算法自动搜索和优化控制器参数.然后,将所提出的方法用于设计船舶航向非线性系统智能控制器,并在典型海洋环境下进行船舶航向跟踪与保持控制仿真.结果表明,所设计的控制器有较强的鲁棒性,系统过渡过程快速,动态与稳态精度高,证明了新设计方法的可行性和有效性。
智能控制 参考轨迹设置 噪声加入 船舶航向控制 数学模型
阮久宏 李贻斌
山东交通学院,济南,250023;山东大学机器人研究中心,济南,250061 山东大学机器人研究中心,济南,250061
国内会议
湖南张家界
中文
709-714
2007-07-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）