一种基于干扰观测器的滑模控制器设计方法

摘要：

针对机电伺服系统存在扰动和系统参数摄动的情况,本文提出了一种带有干扰观测器的滑模控制器设计方法,同时给出了获得切换函数、增益和控制函数的方法,并用李雅普诺夫函数进行稳定性分析。通过该方法设计的滑模控制器可降低滑模切换增益,从而大大地降低了滑模控制的抖振,而且能快速补偿干扰.仿真结果表明,该方法具有较好的动态性能和鲁棒性,抑制抖振要比常规滑模控制方法好得多.

关键词： 干扰观测器 切换增益 机电伺服系统 参数摄动 滑模控制器

作者: 张健 孙鹤旭 雷兆明 梁涛

作者单位: 河北工业大学自动化研究所,天津,300130;中国民航大学自动化系,天津,300300 河北工业大学自动化研究所,天津,300130

会议类型: 国内会议

会议名称: 第26届中国控制会议

会议地点: 湖南张家界

会议语种:中文

页码: 692-695

在线出版日期: 2007-07-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）