基于模糊CMAC的水下灵巧手手指轨迹控制

摘要：

由于水下灵巧手工作环境的特殊性,及其动力学模型高度非线性、强耦合的特点。使其轨迹控制器的构建成为难点。为了提高水下灵巧手精细作业能力,采用一种模糊CMAC构建手指的轨迹控制系统.建立了模糊CMAC的神经网络结构,并推导了该网络各层输入输出的计算式。采用BP算法对联想强度以及高斯隶属函数中的中心和宽度进行训练.最后对灵巧手手指的轨迹控制系统进行仿真研究, 结果显示手指能跟踪预定轨迹, 稳定性好、位置精度高,可应用于水下灵巧手控制系统.

关键词： 水下灵巧手 轨迹控制 模糊控制 手指轨迹 动力学模型

作者: 王华 黄筱调 何晋

作者单位: 南京工业大学机械与动力工程学院,江苏南京,210009 云南民族大学物电学院,昆明,650031

会议类型: 国内会议

会议名称: 第26届中国控制会议

会议地点: 湖南张家界

会议语种:中文

页码: 121-124

在线出版日期: 2007-07-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）