自由漂浮空间机械臂系统关节轨迹跟踪的自适应神经网络控制
本文讨论了自由漂浮空间机械臂系统的自适应神经网络控制问题。首先,由拉格朗日方法,推导出自由漂浮空间机械臂系统的动力学方程.以此为基础,借助于神经网络技术对空间机械臂系统进行建模.然后,针对空间机械臂所有参数未知的情况下,设计了载体位置与姿态均不受控的空间机械臂系统关节轨迹跟踪的自适应神经网络控制方案。此控制方案不要求系统动力学方程关于惯性参数呈线性关系,而且无需已知系统的任意惯性参数.除此之外,也无需对神经网络进行离线训练,节省了神经网络的训练时间。最后,以平面自由漂浮空间机械臂系统为例,进行数值仿真.仿真结果证实了此方法的有效性和可行性。
自由漂浮 空间机械臂系统 神经网络 关节空间 自适应控制
郭益深 陈力
福州大学机械工程及自动化学院,福州,350002
国内会议
湖南张家界
中文
117-120
2007-07-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）