基于迭代学习的伺服系统自适应摩擦补偿研究

摘要：

本文针对具有重复运动特性的参数时变伺服系统,提出了一种基于迭代学习的自适应摩擦补偿方法,即在自适应摩擦补偿基础上,通过重复动作间的迭代学习来提高摩擦力模型参数的估计精度,从而达到提高伺服系统性能目的。利用混合能量函数方法,证明了学习周期内任意时间的跟踪误差在迭代域上渐进收敛的结论.

关键词： 时变伺服系统 自适应控制 摩擦补偿 迭代学习

作者: 杨雁 王云宽 龚利 宋英华

作者单位: 中国科学院自动化研究所,北京100080

会议类型: 国内会议

会议名称: 第26届中国控制会议

会议地点: 湖南张家界

会议语种:中文

页码: 820-824

在线出版日期: 2007-07-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）