非完整移动机器人的集合镇定控制

摘要：

本文针对非完整移动机器人的运动学模型,提出了一种集合镇定控制的设计方法,提出的控制律使得闭环系统渐近稳定于一个目标点集.首先,对一阶旋转角子系统,设计一种状态反馈控制律,使得该一阶闭环子系统渐近稳定于目标点集；其次,对二阶平面质心坐标子系统,设计一种状态反馈控制律,使得该二阶闭环子系统渐近稳定于零.仿真结果表明了该方法的有效性。

关键词： 移动机器人 集合镇定控制 闭环系统 渐近稳定

作者: 杨杰 李世华

作者单位: 东南大学自动化学院,南京210096

会议类型: 国内会议

会议名称: 第26届中国控制会议

会议地点: 湖南张家界

会议语种:中文

页码: 497-501

在线出版日期: 2007-07-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）