基于扩展卡尔曼滤波的板球系统摩擦力估计

摘要：

本文针对板球系统中板与球之间存在的摩擦力精确模型难以建立的问题, 提出一种基于扩展卡尔曼滤波的摩擦力状态估计方法。该方法不必对摩擦力建立精确的数学模型, 而是通过引入模型误差的概念, 设计扩展卡尔曼观测器对摩擦力的值进行在线估计。同时针对测量误差和模型误差引起滤波器发散的问题, 提出协方差矩阵加权修正的改善方法, 最后给出实验和结果分析。

关键词： 板球系统 摩擦力 状态估计 协方差矩阵 加权修正

作者: 张雪菲 田彦涛 王红睿 丁策

作者单位: 吉林大学通信工程学院自动化研究所,长春130025

会议类型: 国内会议

会议名称: 第26届中国控制会议

会议地点: 湖南张家界

会议语种:中文

页码: 375-379

在线出版日期: 2007-07-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）