离轴式拖车移动机器人的路径跟踪控制

摘要：

本文研究了带n节离轴式拖车移动机器人的几何路径跟踪问题。首先推导出系统的时间-状态线性化模型；进而基于内模原理设计了动态反馈路径跟踪控制律.该控制律可以保证系统的所有状态一致和毕竟一致有界,且指定的任意一节拖车的路径跟踪误差的模正比于期望外部输出信号模的平方.仿真结果证实了所提出控制方案的正确性和有效性。

关键词： 拖车移动机器人 路径跟踪 控制律 模正比

作者: 周火凤 马保离

作者单位: 北京航空航天大学七研,北京100083

会议类型: 国内会议

会议名称: 第26届中国控制会议

会议地点: 湖南张家界

会议语种:中文

页码: 283-286

在线出版日期: 2007-07-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）