一种新的多模型融合算法及在机械臂控制中的应用
本文对多模型对象提出了一种新的融合控制算法。建立起机械臂的有限个模型并离线设计好对应的自适应控制器,算法通过在线计算各个模型的匹配程度和控制权重来适应对象参数的变化。仿真结果表明,该算法简单有效,能对机械臂产生良好的控制性能。
机械臂 多模型 融合控制算法 自适应控制器 模型匹配
赵丽敏 苏剑波 彭文东
上海交通大学自动化系,上海,200240
国内会议
广西桂林
中文
286-289
2007-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）