移动机器人航迹跟踪控制律设计与仿真平台开发

摘要：

本文讨论差速转向移动机器人自动行驶控制。通过对移动机器人进行动力学分析,确定了机器人运动状态的约束条件；针对移动机器人在行驶状态中存在的不确定因素,提出了一种新颖的模糊控制方法。构建了基于ADAMS与MATLAB的移动机器人联合仿真平台,以iRobot ATRV2 型移动机器人为例,利用随机数序列和功率谱密度函数建立了行驶道路模型,跑车仿真试验证明了本文提出的模糊控制方法的有效性。

关键词： 移动机器人 动力学分析 模糊控制 航迹跟踪 联合仿真平台 功率谱密度函数

作者: 杨毅 付梦印 孙常胜 王美玲 赵诚

作者单位: 北京理工大学信息科学技术学院,北京,100081

会议类型: 国内会议

会议名称: 第26届中国控制会议

会议地点: 湖南张家界

会议语种:中文

页码: 198-202

在线出版日期: 2007-07-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）