车载SINS/GPS紧组合导航算法研究与实现

摘要：

针对车载SINS/GPS 组合导航应用,研究了基于运动约束的自适应卡尔曼滤波算法。该算法采用伪距、伪距率的紧组合导航方案,在卫星少于4颗时,仍能进行组合导航计算；充分利用车辆的运动约束,建立了载体速度约束和位置约束的观测方程；应用带遗忘因子的自适应卡尔曼滤波算法,提高了系统的鲁棒性。动态车载实验表明,基于运动约束的自适应卡尔曼滤波算法有效地提高了系统性能,相对于传统的卡尔曼滤波算法,定位精度提高了4.86倍,速度精度提高了1.23倍.

关键词： 全球定位系统 运动约束 无缝导航 导航算法 卡尔曼滤波 滤波算法

作者: 何晓峰 胡小平 吴美平 秦海力

作者单位: 国防科技大学机电工程与自动化学院,长沙410073 国防科技大学机电工程与自动化学院,长沙410073;总装备部装备管理信息办公室,北京100035

会议类型: 国内会议

会议名称: 第26届中国控制会议

会议地点: 湖南张家界

会议语种:中文

页码: 400-403

在线出版日期: 2007-07-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）