多移动机器人的分布式编队与避障控制

摘要：

本文主要针对含有非完整约束的多移动机器人系统,讨论了多机器人的分布式编队控制问题。通过连续时变状态反馈控制方法和图论知识,设计了一种能够实现机器人编队的队形控制律,利用位置相关的势能函数的避障控制律使得机器人与其相邻机器人和外界障碍物不发生碰撞,仿真说明了这两种控制律的有效性。

关键词： 多移动机器人系统 编队控制 避障控制 非完整约束 状态反馈控制 图论 队形控制

作者: 陈杨杨 田玉平

作者单位: 东南大学自动化学院,南京210069

会议类型: 国内会议

会议名称: 第26届中国控制会议

会议地点: 湖南张家界

会议语种:中文

页码: 278-282

在线出版日期: 2007-07-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）