非完整性约束下移动机器人带虚拟障碍物的路径规划

摘要：

通过设置虚拟障碍物的方式描述路径规划中的非完整性约束问题,在移动机器人等系统因受到非完整性约束而无法运动的方向设置虚拟的障碍物,约束系统的运动方向和姿态,使得路径规划结果具有完全的运动学可跟踪性能,有效的解决了移动机器人导航中的泊车位姿和平行停车等问题。

关键词： 移动机器人 非完整性约束 虚拟障碍物 路径规划 跟踪性能

作者: 雷兆明 孙鹤旭 刘作军 林涛 杨鹏

作者单位: 河北工业大学自动化研究所,天津,300130

会议类型: 国内会议

会议名称: 第26届中国控制会议

会议地点: 湖南张家界

会议语种:中文

页码: 207-211

在线出版日期: 2007-07-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）