靶定位并联机器人控制研究
设计并制造了一种精密定位并联机器人,可实现对实验靶的6 自由度全方位微米级定位。论述了系统定位工作原理,设计了高集成度的并联机器人控制系统,将所有控制模块集成于控制计算机内。在对该并联机器人位姿控制算法研究的基础上,推导了靶定位数学模型。研究了一种基于视觉的靶定位闭环控制方法,这种方法在坐标系关系不完全确定的情况下,通过对6自由度并联机器人各自由度循环调整实现了对靶的多自由度精密定位。实验表明该机器人系统实现了对实验靶的6自由度自动闭环定位。
并联机器人 靶定位 控制系统 位姿控制 控制算法 数学模型
孙立宁 刘彦武 曲东升 李长峰
哈尔滨工业大学机器人研究所,哈尔滨150080
国内会议
湖南张家界
中文
174-178
2007-07-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）