基于视觉的机械臂末端执行器坐标获取

摘要：

本文采用棋盘格平面作为标定靶，利用摄像机的线性模型对斜摄的摄像机进行参数标定，采用角点检测和图像匹配相结合的方法来获取机械臂末端执行器在图像坐标系中的坐标。在此基础上，通过已标定的摄像机模型，由机械臂未端执行器在图像坐标系中的坐标值反解得到末端执行器在世界坐标系中的坐标。

关键词： 机器人视觉 角点检测 坐标获取

作者: 王军南 丛爽

作者单位: 中国科学技术大学自动化系,安徽,合肥,230027

会议类型: 国内会议

会议名称: ”2007系统仿真技术及其应用学术研讨会

会议地点: 珠海

会议语种:中文

页码: 860-864

在线出版日期: 2007-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）