基于模糊补偿的PD反馈计算力矩控制与仿真

摘要：

为降低模型不确定性和扰动对真空机器人系统轨迹跟踪性能的影响，设计了基于模糊补偿的PD反馈计算力矩控制器.利用MATLAB软件构建了真空机器人的动力学模块与模糊控制器并且做了仿真研究.仿真结果证明了该控制器的有效性.

关键词： 真空机器人 计算力矩控制 模糊控制器 模糊补偿

作者: 谢冬梅 曲道奎 徐方

作者单位: 中科院沈阳自动化研究所,沈阳,110014;中国科学院研究生院,北京,100049 中科院沈阳自动化研究所,沈阳,110014

会议类型: 国内会议

会议名称: 第五届全国信息获取与处理学术会议

会议地点: 秦皇岛·北戴河

会议语种:中文

页码: 338-340

在线出版日期: 2007-08-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）