基于离散变结构控制的智能机器人视觉跟踪

摘要：

基于离散变结构控制理论，设计机器人视觉伺服系统鲁棒控制器用于目标跟踪任务.提出的滑模变结构视觉控制器采用具有时延补偿的滑模面和一种改进的离散指数趋近律.李亚普诺夫方法证明了闭环控制系统的稳定性.仿真结果表明该控制方案具有满意的控制跟踪性能，改进的离散指数趋近律可有效地降低系统的抖振，并保证系统渐近稳定.

关键词： 离散变结构控制 视觉伺服 滑模控制 智能机器人

作者: 李飞 谢华龙 徐心和

作者单位: 东北大学信息科学与工程学院,沈阳,110004

会议类型: 国内会议

会议名称: 第五届全国信息获取与处理学术会议

会议地点: 秦皇岛·北戴河

会议语种:中文

页码: 335-337

在线出版日期: 2007-08-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）