基于Lyapunov函数的航行器的全局自适应跟踪

摘要：

本文利用控制Lyapunov函数方法，针对一类水下航行器设计出了一种非线性自适应跟踪器.该控制器可以使航行器在阻尼参数未知的情况下，自适应地跟踪任意时变有界光滑的轨迹，并且可以将跟踪误差控制到任意小的范围内.理论证明与仿真研究揭示了该方法的正确性与有效性.

关键词： 自适应跟踪 非线性控制 Lyapunov函数 水下航行器

作者: 陈奕梅 修春波 蔡秀珊

作者单位: 天津工业大学计算机技术与自动化学院,天津,300160 浙江师范大学信息科学与工程学院,金华,321004

会议类型: 国内会议

会议名称: 第五届全国信息获取与处理学术会议

会议地点: 秦皇岛·北戴河

会议语种:中文

页码: 275-278

在线出版日期: 2007-08-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）