一种基于Puma机器人的三轴线加速度计自动标定方法

摘要：

三维线加速度计标定及性能测试较为困难，国内外尚无测试标准.针对此，提出将其安装于Puma560机器人末端执行器上，通过关节运动组合来控制末端执行器的姿态，实现在重力场中三维加速度传感器自动标定的方法.分析表明，这种标定方法具有一次安装、操作方便灵活、方式多样的特点，具有一定的应用价值。

关键词： 自动标定 三维加速度计 特性矩阵 Puma机器人 性能测试 加速度传感器

作者: 钱朋安 葛运建

作者单位: 合肥工业大学计算机与信息学院,合肥,230009;中国科学院合肥智能机械研究所,合肥,230031 中国科学院合肥智能机械研究所,合肥,230031

会议类型: 国内会议

会议名称: 第五届全国信息获取与处理学术会议

会议地点: 秦皇岛·北戴河

会议语种:中文

页码: 155-157

在线出版日期: 2007-08-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）