目标中心定位方法对位姿测量结果的影响分析

摘要：

本文以基于模型的单目视觉位姿测量为应用背景，从测量结果的精度和鲁棒性两个方面对图像中点状目标中心定位方法进行比较.通过对形心法、质心法、灰度加权质心法、灰度平方加权质心法、高斯曲面拟合法、边缘曲线拟合法等点状目标中心定位方法的比较分析，给出了各方法的适用场合.并通过实验验证，得到了在灰度分布均匀的前提下，对于图像中半径在2～10像素范围内的点状目标，灰度平方加权质心法的测量精度和鲁棒性都最佳的结论.其分析比较结果对实际工程应用具有很高的参考价值。

关键词： 点状目标 目标中心定位 单目视觉 位姿测量 鲁棒性 灰度加权质心法 高斯曲面拟合法

作者: 郝颖明 朱枫

作者单位: 中国科学院沈阳自动化研究所,沈阳,11O016;中国科学院研究生院,北京,100039 中国科学院沈阳自动化研究所,沈阳,11O016

会议类型: 国内会议

会议名称: 第五届全国信息获取与处理学术会议

会议地点: 秦皇岛·北戴河

会议语种:中文

页码: 1-6

在线出版日期: 2007-08-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）