新型PID控制方法在柔性臂上的应用

摘要：

本文针对工业领域应用广泛的柔性臂控制问题以及柔性臂模型的建立进行了研究.由于柔性臂是强耦合的，非线性的，时变多输入多输出系统，这些都给控制带来了极大的困难，传统的PID难以达到良好的控制效果.通过引进积分分离PID和微分先行PID对柔性臂进行控制，能达到比较好的效果.在计算机上进行仿真的结果也证明了是可行的.

关键词： 柔性臂 控制效果 PID控制 计算机仿真

作者: 刘丹 潘渝

作者单位: 浙江大学,杭州,310015

会议类型: 国内会议

会议名称: 第五届全国信息获取与处理学术会议

会议地点: 秦皇岛·北戴河

会议语种:中文

页码: 707-710

在线出版日期: 2007-08-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）